1. UKM Learning and Research Repository
2. Master Thesis / Tesis Master
3. Faculty of Engineering and Built Environment / Fakulti Kejuruteraan dan Alam Bina

Title:	Algoritma pengoptimuman kerumunan zarah terubahsuai untuk perancangan laluan pesawat tanpa pemandu
Authors:	Abdul Hadi Hamdan (P78338)
Supervisor:	Fazida Hanim Hashim, Dr.
Keywords:	Drone aircraft Universiti Kebangsaan Malaysia -- Dissertations Dissertations, Academic -- Malaysia
Issue Date:	17-Jun-2019
Description:	Pemantauan sesuatu kawasan dari ruang udara semakin kerap diamalkan seiring dengan perkembangan teknologi semasa menggunakan pesawat tanpa pemandu (UAV). Prestasi kecekapan dan ketepatan penumpuan perancangan laluan UAV bersifat autonomi dipengaruhi oleh sumber algoritma yang digunakan. Kajian ini telah dilaksanakan untuk mengkaji dan membuat perbandingan algoritma yang sedia ada, membangunkan perancangan laluan UAV menggunakan algoritma kerumunan zarah yang diubahsuai (MPSO) untuk meningkatkan prestasi algoritma dan menjalankan ujian untuk menilai prestasi algoritma yang dicadangkan. Algoritma kerumunan zarah terpacu (APSO), yang diubahsuai daripada PSO asal, hanya menggunakan maklumat global terbaik, 𝐺𝑏𝑒𝑠t, untuk mempercepatkan penumpuan algoritma dan menggantikan maklumat individu terbaik, 𝑃𝑏𝑒𝑠t, dengan sebutan rawak. Kajian ini telah mengabaikan sebutan rawak yang dicadangkan oleh APSO, sebaliknya menambah inersia baru, p, pada sebutan 𝐺𝑏𝑒𝑠t. Inersia baru ini mengambil kira jarak Euclidean terkini sesuatu zarah pada setiap lelaran daripada nilai global terbaik yang terkini. Pengemaskinian kedudukan juga telah ditambah dengan sebutan rawak yang diilhamkan daripada algoritma tiruan koloni lebah (ABC). Algoritma yang telah diubahsuai telah diuji dengan tiga fungsi piawai: fungsi Rosenbrock, fungsi Ackley dan fungsi Sphere. Pengujian dengan fungsi piawai turut dilakukan menggunakan PSO asal dan APSO, dan hasil ujian dibandingkan antara tiga algoritma tersebut. Simulasi perancangan laluan UAV telah dibangunkan menggunakan perisian MATLAB dalam bentuk dua dimensi. MPSO digunakan untuk menjana laluan yang optimum untuk UAV. Halangan-halangan yang terdapat di sepanjang laluan dielak sambil mengekalkan laluan yang dijana oleh algoritma MPSO. Hasil pengujian MPSO dengan tiga fungsi piawai menunjukkan prestasi MPSO mengatasi PSO asal dan APSO, apabila ujian fungsi dilakukan secara berulang sebanyak 30 kali. Ujian fungsi Rosenbrock menunjukkan kemampuan MPSO mencapai nilai kosong dengan kadar berjaya 63.33%. Ujian fungsi Ackley menunjukkan kemampuan MPSO mencapai nilai kosong dengan kadar berjaya 16.67%. Ujian fungsi Sphere menunjukkan kemampuan MPSO mencapai nilai kosong dengan kadar berjaya 50%. Nilai purata fungsi juga menunjukkan prestasi terbaik MPSO. MPSO mencatat purata nilai fungsi 1.76 x 10−26 dalam ujian fungsi Rosenbrock. Dalam ujian fungsi Ackley pula, MPSO mencatat 1.79 x 10−28 nilai fungsi purata. Ujian fungsi Sphere pula menghasilkan nilai purata fungsi MPSO 5.50 x 10−14. Kesimpulannya, perancangan laluan UAV berjaya dibangunkan menggunakan MPSO yang diubahsuai supaya dapat meningkatkan prestasi algoritma tersebut dalam penyelesaian fungsi yang dikehendaki.,Sarjana Sains
Pages:	123
Call Number:	TL685.35.A234 2019 3 tesis
Publisher:	UKM, Bangi
Appears in Collections:	Faculty of Engineering and Built Environment / Fakulti Kejuruteraan dan Alam Bina

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.