Please use this identifier to cite or link to this item:
https://ptsldigital.ukm.my/jspui/handle/123456789/476653| Title: | Pengecaman penutupan gelung dalam slam menggunakan pemetakan tetap |
| Authors: | Izwan Azmi (P73064) |
| Supervisor: | Azizi Abdullah, Prof. Madya Ts. Dr. |
| Keywords: | Universiti Kebangsaan Malaysia -- Dissertations Dissertations, Academic -- Malaysia Pengesanan titik Pemetakan tetap Gelung |
| Issue Date: | 12-Feb-2020 |
| Description: | Pengesanan titik penting dan pemerihalnya adalah dua aspek kritis pemadanan titik penting tempatan yang penting dalam beberapa penglihatan komputer dan aplikasi pengecaman corak. Pendekatan semasa bergantung sepenuhnya kepada anggaran odometri robot yang telah ditentukan pada robot. Walau bagaimanapun, pendekatan ini seperti tidak boleh dipercayai untuk mengesan penutupan gelung dengan tepat atas beberapa faktor dan ini membawa kepada pengesanan titik penting pada imej menjadi lebih banyak digunakan. Kajian ini mengambil pendekatan untuk meningkatkan pengesan titik penting dengan menggunakan kaedah pemetakan tetap. Kajian ini mencadangkan pemetakan tetap sebagai pengesan untuk algoritma pengesanan penutupan gelung untuk meningkatkan ketepatan lokasi pada robot mudah alih. Penutupan gelung ditakrifkan sebagai robot telah kembali ke lokasi yang telah dikunjungi sebelumnya. Kelebihan utama kaedah ini kerana ia mengambil kira keseluruhan pemandangan latar belakang dalam imej berbanding dengan teknik SURF di mana ia memberi tumpuan kepada beberapa titik penting yang berada pada latar depan imej. Dengan ini, pemandangan seperti dalam bangunan yang mempunyai lebih banyak tekstur berbanding ciri penting mempunyai maklumat yang cukup untuk melakukan pengecaman. Pada mulanya algoritma akan memberikan imej pemandangan kepada pengesan pemetakan tetap, petak akan dibina berdasarkan bilangan titik maksimum dan akan memposisikan dan mengubah saiznya menjadi sama. Kemudian, berdasarkan vektor titik utama yang dihasilkan, penerang vektor akan dikira dari itu. Eksperimen pertama dilakukan pada empat data penutupan gelung yang mengandungi pemandangan dalam dan luar bangunan dengan skor F1 maksimum 36.05 % berbanding skor F1 maksimum 32 % pada kaedah sedia ada pada dataset Lip6 Indoor. Keputusan eksperimen menunjukkan bahawa kaedah yang dicadangkan dapat mengurangkan tahap kerumitan proses pengesanan titik penting bahkan mengatasi kaedah yang sedia ada berkenaan dengan ketepatan. Cadangan menggunakan pemerihal ciri MPEG-7 dalam kajian lanjutan boleh digunakan bagi pengkaji yang ingin meneruskan kajian ini di masa akan datang.,Sarjana Teknologi Maklumat |
| Pages: | 141 |
| Publisher: | UKM, Bangi |
| Appears in Collections: | Faculty of Information Science and Technology / Fakulti Teknologi dan Sains Maklumat |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| ukmvital_123670+SOURCE1+SOURCE1.0.PDF Restricted Access | 2.41 MB | Adobe PDF |  View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.