1. UKM Learning and Research Repository
2. Master Thesis / Tesis Master
3. Faculty of Engineering and Built Environment / Fakulti Kejuruteraan dan Alam Bina

Title:	Pembangunan sistem kawalan kedudukan motor DC menggunakan model terbenam arduino-simulink dengan pendekatan dorongan-data
Authors:	Mohd Aizat Ahmad Tarmizi (P65284)
Supervisor:	Sallehuddin Mohamed Haris, Prof. Madya Dr.
Keywords:	Orthopedic apparatus -- Design and construction Foot -- Abnormalities -- Treatment Gait disorders -- Treatment Universiti Kebangsaan Malaysia -- Dissertations Dissertations, Academic -- Malaysia
Issue Date:	18-Sep-2018
Description:	Kajian, pembangunan dan inovasi pendakap kaki bagi pesakit paraplegia mula pesat berkembang sejak tahun 1970an. Reciprocating Gait Orthosis (RGO) adalah antara pendakap kaki yang membantu pemulihan pesakit. Permasalahan keletihan menggerakkan pendakap konvensional dengan menggunakan tenaga pesakit sendiri memberi impak negatif kepada tahap kemajuan pemulihan. Sebuah pendakap RGO automatik 4-DOF yang menggunakan penggerak motor DC jenis berus magnet kekal dicadangkan untuk membantu mengatasi masalah ini. Matlamat kajian ini adalah untuk membangunkan sistem kawalan kedudukan bagi satu komponen sendi penggerak motor DC dengan menggunakan perkakasan mikropengawal Arduino® Mega 2560 dan perisian MATLAB® SIMULINK® dengan masukan set data sudut hayunan kaki biped yang menghampiri corak gaya berjalan manusia. Perancangan trajektori bagi pergerakan kaki biped dibangunkan dengan menjalani analisis corak gaya berjalan, teknik LSPB (linear segment with two parabolic blends) dan simulasi model reka bentuk CAD bagi RGO ini. Kaedah reka bentuk berasaskan model dengan pendekatan dorongan-data digunakan untuk memperoleh model bukan linear dan pembinaan sistem kawalan PID. Nilai PID yang diperolehi adalah -0.0475, -0.0291, 0.00 dan 100 masing-masing bagi pemampas berkadaran (P), pemampas kamilan (I), pemampas terbitan (D) dan pekali penapis (N). Sambutan keluaran sistem tidak mengalami lajakan dan hayunan tetapi mempunyai ralat keadaan mantap. Ujian pelaksanaan ke atas motor DC menunjukkan prestasi sistem yang berfungsi dengan baik dan menghampiri dinamik masukan dalam sela masa pengenapan optimum. Hasil penemuan kajian adalah (1) set perancangan trajektori yang dijadikan set data masukan kepada sistem; (2) model SIMULINK® terbenam gelung terbuka dan gelung tertutup yang dilaksanakan ke atas sistem perkakasan sebenar motor DC bersama mikropengawal Arduino® Mega 2560; dan, (3) antara muka grafik (GUI) sebagai hubungan antara pengguna dan perkakasan sistem motor DC. Sistem kawalan kedudukan motor DC berserta set data perancangan trajektori bagi pergerakan kaki biped ini menjadi penanda aras kepada kajian lanjutan untuk membina sebuah sistem pendakap RGO yang lebih menyeluruh dan kompleks kelak.,Sarjana Sains
Pages:	172
Call Number:	RD755.M634 2018 3 tesis
Publisher:	UKM, Bangi
Appears in Collections:	Faculty of Engineering and Built Environment / Fakulti Kejuruteraan dan Alam Bina

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.