Pembangunan sistem kawalan kedudukan motor DC menggunakan model terbenam arduino-simulink dengan pendekatan dorongan-data

Mohd Aizat Ahmad Tarmizi (P65284)

Please use this identifier to cite or link to this item: https://ptsldigital.ukm.my/jspui/handle/123456789/457779

Full metadata record

DC Field	Value	Language
dc.contributor.advisor	Sallehuddin Mohamed Haris, Prof. Madya Dr.	-
dc.contributor.author	Mohd Aizat Ahmad Tarmizi (P65284)	-
dc.date.accessioned	2023-09-12T09:13:17Z	-
dc.date.available	2023-09-12T09:13:17Z	-
dc.date.issued	2018-09-18	-
dc.identifier.other	ukmvital:121847	-
dc.identifier.uri	https://ptsldigital.ukm.my/jspui/handle/123456789/457779	-
dc.description	Kajian, pembangunan dan inovasi pendakap kaki bagi pesakit paraplegia mula pesat berkembang sejak tahun 1970an. Reciprocating Gait Orthosis (RGO) adalah antara pendakap kaki yang membantu pemulihan pesakit. Permasalahan keletihan menggerakkan pendakap konvensional dengan menggunakan tenaga pesakit sendiri memberi impak negatif kepada tahap kemajuan pemulihan. Sebuah pendakap RGO automatik 4-DOF yang menggunakan penggerak motor DC jenis berus magnet kekal dicadangkan untuk membantu mengatasi masalah ini. Matlamat kajian ini adalah untuk membangunkan sistem kawalan kedudukan bagi satu komponen sendi penggerak motor DC dengan menggunakan perkakasan mikropengawal Arduino® Mega 2560 dan perisian MATLAB® SIMULINK® dengan masukan set data sudut hayunan kaki biped yang menghampiri corak gaya berjalan manusia. Perancangan trajektori bagi pergerakan kaki biped dibangunkan dengan menjalani analisis corak gaya berjalan, teknik LSPB (linear segment with two parabolic blends) dan simulasi model reka bentuk CAD bagi RGO ini. Kaedah reka bentuk berasaskan model dengan pendekatan dorongan-data digunakan untuk memperoleh model bukan linear dan pembinaan sistem kawalan PID. Nilai PID yang diperolehi adalah -0.0475, -0.0291, 0.00 dan 100 masing-masing bagi pemampas berkadaran (P), pemampas kamilan (I), pemampas terbitan (D) dan pekali penapis (N). Sambutan keluaran sistem tidak mengalami lajakan dan hayunan tetapi mempunyai ralat keadaan mantap. Ujian pelaksanaan ke atas motor DC menunjukkan prestasi sistem yang berfungsi dengan baik dan menghampiri dinamik masukan dalam sela masa pengenapan optimum. Hasil penemuan kajian adalah (1) set perancangan trajektori yang dijadikan set data masukan kepada sistem; (2) model SIMULINK® terbenam gelung terbuka dan gelung tertutup yang dilaksanakan ke atas sistem perkakasan sebenar motor DC bersama mikropengawal Arduino® Mega 2560; dan, (3) antara muka grafik (GUI) sebagai hubungan antara pengguna dan perkakasan sistem motor DC. Sistem kawalan kedudukan motor DC berserta set data perancangan trajektori bagi pergerakan kaki biped ini menjadi penanda aras kepada kajian lanjutan untuk membina sebuah sistem pendakap RGO yang lebih menyeluruh dan kompleks kelak.,Sarjana Sains	-
dc.language.iso	may	-
dc.publisher	UKM, Bangi	-
dc.relation	Faculty of Engineering and Built Environment / Fakulti Kejuruteraan dan Alam Bina	-
dc.rights	UKM	-
dc.subject	Orthopedic apparatus -- Design and construction	-
dc.subject	Foot -- Abnormalities -- Treatment	-
dc.subject	Gait disorders -- Treatment	-
dc.subject	Universiti Kebangsaan Malaysia -- Dissertations	-
dc.subject	Dissertations, Academic -- Malaysia	-
dc.title	Pembangunan sistem kawalan kedudukan motor DC menggunakan model terbenam arduino-simulink dengan pendekatan dorongan-data	-
dc.type	theses	-
dc.format.pages	172	-
dc.identifier.callno	RD755.M634 2018 3 tesis	-
dc.identifier.barcode	005826(2021)(PL2)	-
Appears in Collections:	Faculty of Engineering and Built Environment / Fakulti Kejuruteraan dan Alam Bina

Files in This Item:

File	Description	Size	Format
ukmvital_121847+SOURCE1+SOURCE1.0.PDF Restricted Access		4.96 MB	Adobe PDF	View/Open

Show simple item record Recommend this item