1. UKM Learning and Research Repository
2. PHD Thesis / Tesis PHD
3. Faculty of Engineering and Built Environment / Fakulti Kejuruteraan dan Alam Bina

Title:	Prestasi pengawal suai-kabur-pembezaan pada pemodelan grafik eksorangka anggota kaki
Authors:	Norazam Aliman (P82063)
Supervisor:	Rizauddin Ramli, Prof. Madya. Ir. Dr.
Keywords:	Universiti Kebangsaan Malaysia -- Dissertations Dissertations, Academic -- Malaysia Eksorangka anggota kaki Kecederaan
Issue Date:	25-Dec-2020
Description:	Penyelidikan dan pembangunan eksorangka anggota kaki (EAK) bagi pesakit yang mengalami kecederaan saraf tunjang telah bermula sejak 1960-an. Walaupun hasil penyelidikan dalam pembangunan EAK telah menunjukkan banyak kejayaan, ia masih terus berjalan, malah semakin giat dijalankan sehingga ke hari ini. Salah satu bidang tumpuan ialah prestasi penggerak, di mana ia berkait rapat dengan prestasi pengawal. Terdapat beberapa cabaran dalam membangunkan sistem kawalan berprestasi tinggi; pertama, ciri-ciri dinamik EAK yang tidak lelurus dan kompleks disebabkan interaksi di antara EAK dan pesakit; kedua, sistem mengandungi parameter-parameter ketidakpastian terkawal seperti sifat pesakit yang berbeza-beza dari segi berat dan saiz; ketiga, EAK mengandungi parameter-parameter ketidakpastian tidak terkawal seperti geseran dan hingar. Untuk menghasilkan sistem kawalan berprestasi tinggi dan lasak, satu strategi reka bentuk sistem kawalan berasaskan gelung dalam perisian menggunakan kaedah proses reka bentuk keseluruhan Pugh dan TRIZ (PRKP-TRIZ) diperkenalkan dalam tesis ini. Melalui kaedah PRKP-TRIZ, gabungan model grafik EAK, pemakai dan penggerak (EAK-Manusia-Penggerak) dibangunkan bagi melihat kelakuan dinamik sistem. Teknik penganggaran parameter digunakan untuk mendapatkan parameter-parameter penggerak yang tidak diketahui, manakala model EAK dan pesakit (EAK-Manusia) dibangunkan menggunakan perisian Analisis Dynamic Automatic System Mechanics (ADAMS). Seterusnya, pengawal logik kabur (PLK) yang ditingkatkan prestasinya menggunakan fungsi pembezaan dan kawalan suai, (dinamakan Suai-PLK-P) dibangunkan untuk mengoptimumkan prestasi penggerak pada sendi pinggul dan lutut EAK. Prestasi pengawal Suai-PLK-P ini kemudiannya dibandingkan dengan pengawal perkadaran, perkadaran kamiran (PK), perkadaran pembezaan (PP), perkadaran kamiran pembezaan (PKP), pengawal logik kabur (PLK) dan pengawal logik kabur pembezaan (PLK-PP). Parameter-parameter kawalan ini ditala menggunakan algoritma Pengoptimuman Kerumunan Zarah (PKZ). Hasil simulasi menunjukkan bahawa sistem kawalan Suai-PLK-P memberikan prestasi yang lebih baik berbanding pengawal Perkadaran, PP, PK, PKP, PLK dan PLK-PP untuk sistem dinamik tidak lelurus, sistem yang mengandungi parameter ketidakpastian terkawal dan ketidakpastian tidak terkawal. Selanjutnya, pengesahan prestasi Suai- PLK-P menggunakan prototaip EAK juga menunjukkan, ia selari dengan hasil dapatan yang diperolehi melalui simulasi. Secara keseluruhannya, pengawal Suai-PLK-P memberikan prestasi sebanyak 2.246% lebih baik berbanding PLK-PP, manakala PLKPP menunjukkan 13.406% lebih baik berbanding pengawal PLK. Sebaliknya, pengawal Perkadaran, PP, PK dan PKP menunjukkan prestasi yang lebih rendah berbanding PLK, masing-masing sebanyak 14.802%, 11.604%, 13.546% dan 11.64%. Kaedah PRKPTRIZ yang telah dicadangkan ini membuktikan bahawa, ia dapat digunakan untuk membangunkan sistem kawalan berasaskan kaedah gelung dalam perisian, seterusnya memudahkan jurutera untuk mereka bentuk dan menganalisis prestasi pengawal sebelum diujilari pada prototaip sebenar.,Ph.D.
Pages:	325
Publisher:	UKM, Bangi
Appears in Collections:	Faculty of Engineering and Built Environment / Fakulti Kejuruteraan dan Alam Bina

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.