Please use this identifier to cite or link to this item:
https://ptsldigital.ukm.my/jspui/handle/123456789/476306| Title: | Penyetempatan robot manusia atas padang bola sepak robocup menggunakan pengesanan penjuru dan analitik geometri |
| Authors: | Muhammad Nuruddin Sudin (P61106) |
| Supervisor: | Siti Norul Huda Abdullah, Prof Madya Dr. |
| Keywords: | Robot manusia Pengesanan penjuru Analitik geometri Algoritma Dissertations, Academic -- Malaysia |
| Issue Date: | 20-May-2015 |
| Description: | Dalam pertandingan robot bola, kebolehan manusia untuk bermain bola seperti penyetempatan kendiri, menganggar lantunan bola, menyerang dan bertahan cuba ditiru oleh robot dengan menggunakan teknik kecerdasan buatan. Dalam kategori robot manusia, pengesanan mercu tanda seperti tiang gol merupakan satu proses penting untuk menyetempat robot manusia dalam padang pada suasana dinamik. Pelbagai teknik pengesanan penjuru tahap pencapaian terkini seperti Harris, Min Transformasi Unjuran, Teknik Pengumpulan Jarak Titik Rentasan dan Perwakilan Terbitan Terarah Tidak Isotropi boleh digunakan untuk mengekstrak penjuru mercu tanda. Namun, teknik-teknik ini sangat sensitif kepada data hingar yang terdapat dalam imej dan memerlukan masa yang lama untuk mengekstrak penjuru mercu tanda. Bagi penyetempatan robot dalam padang pula, pelbagai teknik tahap percapaian yang sering digunakan seperti penglogan motor robot, penggunaan kamera berkembar dan tentukuran kanta mata ikan. Kebanyakan teknik sedia ada ini menggunakan penanda aras tiang yang terletak di bahagian luar tengah padang dan mempunyai ralat anggaran jarak yang besar. Oleh itu, tesis ini mencadangkan satu algoritma pengesanan penjuru untuk mengekstrak fitur imej dan satu algoritma menganggar jarak di antara kamera dan tiang gol sebagai mercu tanda dengan menggunakan kamera tunggal. Algoritma pengesanan penjuru cadangan adalah berasaskan konsep persilangan garisan linear terhadap kontur yang terbentuk daripada proses ambangan imej. Manakala algoritma anggaran jarak untuk penyetempatan robot pula menggunakan algoritma pengesanan penjuru cadangan dan hubungan antara beberapa parameter dalam sistem masa nyata dan kamera serta analitik geometri. Sebanyak tiga jenis eksperimen pengesanan penjuru telah dijalankan ke atas set imej data piawaian dari kajian Awrangjeb dan tiga jenis eksperimen anggaran jarak yang menggunakan set data pengumpulan kendiri. Hasilnya, algoritma pengesanan penjuru cadangan berjaya mengatasi kaedah tahap pencapaian terkini dengan ralat ketepatan sebanyak 1.42 berbanding 1.5 - 1.8 piksel, kadar keteguhan sebanyak 0.69 berbanding 0.61 - 0.69 dan purata masa perlaksanaan sebanyak 0.049, berbanding 5.0 - 2.0 saat secara turututan. Bagi pengujian anggaran jarak, teknik cadangan mengatasi teknik lain dengan ralat jarak sebanyak 3 - 4 sentimeter berbanding 7 - 23 sentimeter dari jarak sebenar. Kesimpulannya, kedua-dua algoritma cadangan lebih baik daripada algoritma sedia ada dan boleh menjalankan pelbagai strategi robot seperti menyerang ataupun bertahan secara efektif pada lokasi dalaman.,Sarjana Teknologi Maklumat |
| Pages: | 110 |
| Publisher: | UKM, Bangi |
| URI: | https://ptsldigital.ukm.my/jspui/handle/123456789/476306 |
| Appears in Collections: | Faculty of Information Science and Technology / Fakulti Teknologi dan Sains Maklumat |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| ukmvital_81670+SOURCE1+SOURCE1.0.PDF Restricted Access | 551 kB | Adobe PDF |  View/Open |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.